Fuzzy Control of VSS Type and Its Robustness

要旨

ファジィ制御則は一般的にIF?THEN?の形式で表現されるが、このような言語制御則は制御領域をファジィ集合を用いてあいまい分割し、各領域ごとに対応したルールを切り換えることにより制御を行なっていると考えることができる。制御領域を分割し、そこでの制御則を決定する技法は可変構造システム(VSS)制御の基本概念そのものである。したがってファジィ制御系をVSS制御の一種としてとらえ、VSS制御の安定性とロバスト性に対する優れた結果の利活用をはかることが考えられる。本論文では、最も基本的なVSSの構造をもつファジィコントローラの設計法に関する基礎的考察を行う。まずVSS制御の基本的手法であるスライディングモード制御について述べ、これと等価なファジィ制御則を示す。次に与えられた仕様を反映する準正定関数をもとに、ファジィルールが設定できることを示す。最後に得られたファジィ制御則の操作量平面を基にロバスト性の検証を行い、ロバスト性を広域で得るためには細かい言語分割が必要であることを示す。

主題